17/07/2026
Seminário da CAP de 23 de julho de 2026, 13:30
Título: Sensores ópticos omnidirecionais: modelagem e aplicações
Palestrante: Antonio Tommaselli - Unesp/Presidente Prudente
Participe online em https://conferenciaweb.rnp.br/inpe/seminarios-pgcap
Resumo:
Esta apresentação aborda a formulação matemática e as aplicações práticas de sistemas de imagem omnidirecionais na fotogrametria moderna. Integrados habitualmente em Sistemas de Mapeamento Móvel (MMS), estes sensores destacam-se por fornecer um campo de visão expandido de 360°, sendo capazes de capturar um hemisfério completo num único disparo através de sistemas catadióptricos ou de câmaras de lentes olho de peixe (fisheye).
A primeira parte mostrará uma plataforma móvel equipada com um sensor catadióptrico composto por um espelho cónico, uma câmara digital, uma antena GPS e um Sistema de Navegação Inercial (INS). Embora os espelhos cónicos tragam vantagens significativas — como a ausência de distorção radial e de perda de resolução radial —, eles introduzem o desafio de gerir múltiplos pontos de vista caso o ponto nodal da câmara não coincida rigorosamente com o ápice do cone. Esta característica inviabiliza o uso das equações clássicas de fotogrametria e visão computacional, demandando modelos matemáticos rigorosos ou aproximações generalizadas baseadas em polinómios.
Serão apresentados e discutidos os modelos geométricos de projeção matemática para câmaras olho-de-peixe, comparando as projeções perspectiva, equidistante, estereográfica, ortogonal e de ângulo equissólido. Adicionalmente, explora-se a utilização de câmaras dual-fisheye comerciais (como a Ricoh Theta S) integradas a sensores de navegação de baixo custo (IMU e GPS) para mapeamento móvel e SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). O estudo dá especial ênfase ao desafio de modelar o campo hiper-hemisférico (aberturas de lentes superiores a 180°), concluindo que o modelo de ângulo equissólido apresenta os melhores resultados de calibração, superando o modelo equidistante e empregado na maioria dos softwares comerciais. Validou-se também a execução em tempo real do algoritmo ORB-SLAM, associado a este modelo equissólido, numa placa Jetson TX2, a 5 fps. A apresentação demonstrará que o rigor no tratamento matemático de sensores omnidirecionais viabiliza soluções inovadoras, robustas e de baixo custo para a várias aplicações de fotogrametria e visão computacional.
Mini-CV:
Tommaselli formou em Engenharia Cartográfica na Unesp de Presidente Prudente e Mestrado em Ciências Geodéticas pela UFPR. Tem Doutorado em Engenharia Elétrica pela Unicamp. Fez o seu PosDoc na University College London. É Professor Titular na Unesp. Ele é Bolsista A de Produtividade pelo CNPq. É membro de Comitês no CNPq e CAPES além de Revisor de vários periódicos de impacto.
Tem experiência na área de Geociências, com ênfase em Fotogrametria, atuando principalmente nos temas como Fotogrametria digital, Extração de feições, Mapeamento, orientação de imagens, modelagem e calibração de sensores.