05/08/2026
12. augustil kell 12.15 kaitseb Basant Sharma arvutitehnika erialal oma doktoritööd „Sample-Efficient Risk-Aware Trajectory Optimization Leveraging Maximum Mean Discrepancy“ („Andmesäästlik riskiteadlik trajektoori optimeerimine maksimaalse keskmise lahknevuse abil“) filosoofiadoktori kraadi omandamiseks.
📖 Juhendaja: professor Arun Kumar Singh, Tartu Ülikool
🎓 Oponent: kaasprofessor Johannes Betz, Müncheni Tehnikaülikooli õppejõudude ja teaduse prorektor
🤖 Basanti teadustöö keskendub sellele, kuidas aidata autonoomsetel robotitel teha ebakindlas keskkonnas ohutumaid liikumisotsuseid. Robotid peavad arvestama näiteks takistuste ettearvamatu liikumise, ebatäpse tajumise ja oma liikumise varieeruvusega. Samal ajal võib otsuste tegemiseks kasutada olevate andmete hulk olla üsna väike.
Doktoritöös arendab Basant maksimaalse keskmise lahknevuse ehk MMD meetodil põhinevat lahendust, mis võimaldab hinnata kokkupõrkeriski piiratud valimi põhjal ega eelda, et ebakindlus vastaks mõnele lihtsale tõenäosusjaotusele. Meetodit katsetati autonoomse sõidu, juhusliku dünaamikaga süsteemide ja ühe kaamera põhise navigatsiooni puhul. Tulemused näitavad, et lähenemine aitab vähendada kokkupõrkeid ja ohutuspiirangute rikkumisi ka siis, kui kasutada on vähe andmeid.
Link doktoritööle kommentaarides👇